로보트용 Ball 감속기 개발

Abstract

본 과제에서는 3종류의 정밀 감속기를 개발하였으며, 그것은 소용량의 Traction Drive형 감속기와 일반적인 robot용인 Harmonic Drive 감속기, 그리고 대용량형 유성 정밀 감속기이다. 1차년도의 연구에서는 복합재료를 이용한 traction drive 감속기, 유성형 정밀 감속기, involute 치형을 이용한 harmonic drive 감속기를 개발하였으며, 감속기 성능 시험을 위한 성능 시험기를 개발하였다. 2차년도에는 1차년도에 개발한 것과는 다른 형식의 traction drive 감속기를 개발하였으며, involute 치형을 이용한 harmonic drive 감속기를 개선하였고, cycloid 치형을 이용하여 새로운 치형의 harnomic drive를 개발하였다. 두 가지의 harmonic drive 형태에 대하여 모두 composite material을 이용한 형식을 동시에 개발하였다. 이와 같은 감속기 개발을 위한 2차년도의 상세 연구 내용은 다음과 같다. 1) Traction Drive 감속기 -. Traction Drive 감속기의 설계 -. 복합재료를 이용한 플렉스플라인의 튜브 제작 및 bonding -. Traction Drive 감속기 제작 steel ring과 링마찰차의 가공 -. Traction Drive 감속기의 전달 정도 시험 2) Involute 치형을 이용한 Harmonic Drive 감속기 -. Composite Material을 이용한 Flexspline 개발 -. Composite Material과 Steel Tooth부의 접착 기술 개발 -. Flexspline 치형의 응력 해석 및 설계 -. Composite Material을 이용한 Harmonic Drive 시제품 제작 -. SNCM강을 이용한 Harmonic Drive 시제품 제작 3) Cycloid 치형을 이용한 Harmonic Drive 감속기 -. Harmonic Drive를 위한 Cycloid 치형 설계 -. 복합재료를 이용한 감속기 제작 -. SNCM강을 이용한 감속기 제작 -. 감속기 성능시험 4) 감속기 적용 Robot 제작 -. Robot 기구부 제작 -. P/C를 이용한 Robot Controller 제작 5) 감속기 설계용 Program 개발 -. 치형 설계 Module -. 응력 해석 Module -. 치합 Simulation Module